Xây dựng bộ điều khiển bám vị trí cho robot di động trong bài toán tự động tiếp cận trạm dừng

Giải pháp xây dựng hệ thống điều khiển cho robot di động trong tác vụ tự động di chuyển tiếp cận trạm dừng. Trong đó, một stereo camera kết hợp với thẻ định vị Apriltag và thuật toán điều khiển được đề xuất, xây dựng dựa trên mô hình động học của robot với các tham số hệ thống biểu diễn thông qua các tọa độ cực. Kết quả mô phỏng và thực nghiệm cho thấy bộ điều khiển đáp ứng được yêu cầu về độ chính xác về tư thế và vị trí trong tự động tiếp cận trạm dừng của robot.